相传早在中国古代，一些勇猛的猎人们为了狩猎便开始在腰上挂载弓箭，这样在需要时就不必再打开背上的弓箭包，可以快速、方便地进行射击。后来，这种便携式的弓箭装备被民间武术爱好者所借鉴，逐渐形成了一种独特的武器，就是我们现在所称的“腰弓”。
随着时代的变迁，腰弓不再只是猎人和武术爱好者的专用物品，它还被融入到了一些正式的军队中。一些历史记载中，我们也可以发现这样的身影。如元朝时，就有“骑兵背负弓矢，步卒腰悬腰弓”的记载。
如今，腰弓虽然已经不再是主流武器，然而在一些特殊的场合，它仍然时常出现。比如在一些正式的礼仪活动，我们经常可以看到军队中高大威猛的士兵腰间挂着一把精致的腰弓，这是一种尊重传统的表现。
无论是古代还是现代，一人腰上挂把弓都曾经在不同的时间、不同的场合中发挥了巨大的作用，它是中华文化及武术文化的重要组成部分。